1543年にコペルニクス（N. Copernicus）が、当時の標準的な宇宙観であった天動説に対して提示した説。惑星は中心にある太陽の周りを公転するとした。学術上の名称は「太陽中心説（heliocentrism）」である。当初は、キリスト教会の権威に裏付けられた天動説に対する「異端」として迫害を受けた。ガリレオ（Galileo Galilei）が望遠鏡で木星の周りを回る衛星の観測を出版し（1610）、ティコ・ブラーエ（T. Brahe）の精密な惑星の観測データから、ケプラー（J. Kepler）が惑星運動の法則（ケプラーの法則）を導きだし（1619）、それが万有引力の法則によって説明されることをニュートン（I. Newton）が示して（1687）地動説が確立した。
コペルニクス以前にも、地球が動いているとする考えを持った人はいた。最も古くて有名なのは、サモスのアリスタルコス（Aristarchus）で、太陽中心説に基づいて、月の大きさや太陽までの距離の測定までも試みた。しかし、コペルニクス以前の説は一般には地動説とは呼ばない。