ケプラー（J. Kepler）がティコ・ブラーエ（Tycho Brahe）による惑星の観測データを解析して発見した惑星の軌道や運動についての法則のこと。第1法則、第2法則、第3法則がある。これらは、それぞれ次のようになる。
第1法則 惑星は太陽を一つの焦点とし、惑星によりそれぞれ決まった形と大きさの楕円軌道上を公転する。
第2法則 太陽と惑星を結ぶ線分は、等しい時間には惑星ごとにそれぞれ等しい面積をおおいながら公転する。
第3法則 惑星の太陽からの平均距離の3乗と公転周期の2乗との比は、惑星によらず一定である。

これらの法則の意味は次のようになる。
第2法則 惑星に働く力が、常に太陽に向かうもの（中心力）であること。［角運動量保存則］
第1法則と第2法則 その太陽に向かう力が、太陽からの距離の2乗に反比例する（逆2乗の）力であること。
第3法則 調和法則。すべての惑星について、同じ力の法則があてはまるということ。
これらの法則は、ニュートン（I. Newton）の万有引力の法則で説明されることになる。