ニュートン（I. Newton）が発見した物体間に働く引力の法則。質量が $m$ と $M$ の2つの質点が距離 $r$ だけ離れて存在しているとき、この2つの質点には、お互いを引っ張り合う方向に

$$F=G\frac{mM}{r^2}$$

ベクトル表記では、

$$\mathit{F}=-G\frac{mM}{r^3}\mathit{r}$$

の力が働く。
この法則とニュートンの運動方程式から、惑星の運動に関するケプラーの法則はすべて明快に説明付けることができる。 $G$ は万有引力定数と呼ばれる比例定数で、IAU1976天文定数系では

$$G=6.672\times {10}^{-11}[{\mathrm{m}}^3\mathrm{k}{\mathrm{g}}^{-1}{\mathrm{s}}^{-2}]、$$

IAU2009天文定数系では

$$G=(6.67428\pm 0.00067)\times {10}^{-11}[{\mathrm{m}}^3\mathrm{k}{\mathrm{g}}^{-1}{\mathrm{s}}^{-2}]、$$

CODATA (Committee on Data) 2018 推奨値では

$$G=(6.67430\pm 0.00015)\times {10}^{-11}[{\mathrm{m}}^3\mathrm{k}{\mathrm{g}}^{-1}{\mathrm{s}}^{-2}]$$

である。万有引力定数そのものを正確に求めることは難しいが、万有引力定数に天体の質量を掛けた $GM$ という形では、精度よく計測されている。重力も参照。