アナログ的に変化する位置情報を読み取り、デジタル化して出力する機器のこと。望遠鏡においては、駆動軸の回転量を検出するエンコーダが重要となる。エンコーダの基本構造は、位置計測対象物に取り付けた精密な目盛（スケール）と、目盛を読み取る機構からなる。一般的によく用いられる光学的エンコーダでは、規則正しい間隔で光を透過もしくは反射する面で目盛が構成されており、その面に光を照射する発光装置と光検出器が読み取り機構となっている。相対的な位置情報しか得られないエンコーダをインクリメンタルエンコーダ、絶対的な位置情報が得られるものをアブソリュートエンコーダと呼ぶ。インクリメンタルエンコーダは構造が簡単で、かつ、相対的な読み取り位置精度の高いものが作りやすく安価である。絶対位置情報は、参照位置への復帰動作（原点復帰と呼ぶ）を行うことによって得る。インクリメンタルエンコーダでは、電源再投入時にはその都度、原点復帰が必要となる。一方、アブソリュートエンコーダは構造が複雑で、位置精度の高いものは非常に高価であるが、常に絶対位置を保持しているため、原点復帰の必要がない。望遠鏡駆動軸など、常に絶対位置を保持しておきたい個所にはアブソリュートエンコーダが用いられる。