木星軌道の内側で、小惑星帯（メインベルト）の外側部分にあって、木星と2:3の軌道共鳴状態にある小惑星。このため、ヒルダ群の天体は、太陽を挟んで木星の反対側（木星－太陽－ヒルダ群の角度が180度）か、木星より約60度前か後（木星－太陽－ヒルダ群の角度が±60度）のいずれかの位置で遠日点を通過する。2019年までに約4000個が見つかっている。名前は小惑星ヒルダ(153) Hildaに由来する。